附朝廷，转任昭义节度使，初期尚听朝命，后期也割据称雄。 祖父刘正臣，原名刘客奴，天宝末年，安禄山叛乱，平卢军节度使柳知晦背叛朝廷，竟然接受了安禄山的任命，身为牙门将的刘客奴不服，袭杀了柳知晦，上表归顺朝廷，于是被授为平卢军节度使，赐名刘正臣。刘悟少年时就有勇力，在叔父－宣武节度使刘逸准麾下效力，刘逸准有钱数百万收藏于洛阳，刘悟将其全部盗用，因惧罪，投奔平卢节度使李师古，被任命为衙门右职，后被授为都知兵马使兼监察御史。 元和末年，唐宪宗削平淮西叛乱，命魏博节度使田弘正讨伐参加叛乱的平卢镇，时任平卢节度使的李师道大惧，命刘悟率军万余人抵抗田弘正，但刘悟为人宽厚，军纪不振，与田弘正交战，多次失败，丧失了大将夏侯澄等四十多人，李师道疑其背叛，于是遣使至营中，欲杀之，不料反...

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